cloudcompareで色々やってほぼいい感じだけど、最終的なのは点群の正規化
本来点群は、物体を点で構成しているかと思う。シロート考え^_^
その集合体の点毎に、位相を加味すれば精度が上がるはず。
そこで点群データを、読み書きできればほぼそれは可能

良いライブラリがまたあるんですね。
LASzip LiDAR compressorと言われる物
フィンランド国土調査の公開により、5.3テラバイトのLASファイルを圧縮のわずか0.8テラバイトのLAZファイルにできる代物。
https://rapidlasso.com/laszip/
C,c++のソースver3.2.1
https://github.com/LASzip/LASzip

その上、ver2.1まではLASzip.Net is open-source and is licensed with the standard LGPL version 2.1 (see LICENSE file).
ソフトウェアは、商品性や特定目的への適合性の黙示的保証を伴わずに、いかなる保証もなく配布されます。
なので利用できる。本当に感謝です。
現在は、3.2だけど、2.1でも十分利用できる。

をの情報は、これ


ざっくり作って読み込んだら問題ないですね。

時間を計測しました。
スレッドは使わず、8百万点 RGB対応で読み込み23秒でした。
1億点で280秒程度です。
NVIDIA GPU利用していない。というか詳しくない為。
点群はアプリ、基本的に GPUを利用しているので、・・・
cloudcompareはcudaを使っている。
RGBもアルファチャンネルと、強度もあるので十分ですね。

win10 1803
メモリ 16GB
I7-3770程度です。

ノートでも動作します。